БОРТОВАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА (МТК1.1.05.0.0.00.00ТУ)
Основные характеристики
БОРТОВАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА (БНС) предназначена для вычисления координат АНПА, определения ориентации АНПА в пространстве и измерения вектора скорости движения АНПА.
БНС АНПА представляет собой совокупность навигационных датчиков и отдельных навигационных систем, установленных на борту АНПА, в комплексе с программным обеспечением для получения и предварительной обработки исходной информации от датчиков, вычисления навигационных параметров с последующей передачей этих параметров в систему управления АНПА.
Бортовая навигационная система включает в себя:
- Инерциальную навигационную систему (ИНС)
- Приемник спутниковой навигационной системы (СНС)
- Индукционный компас
- Доплеровский лаг;
- Вертушечный лаг;
- Эхолокационную систему (ЭЛС);
- Датчик глубины;
- Датчики крена и дифферента;
- Датчики угловых скоростей (ДУС) курса и дифферента.
БНС обеспечивает вычисление навигационных параметров с момента старта миссии до момента окончания миссии посредством счисления пути. Период обновления данных составляет для координат 500 мс, для остальных параметров - от 100 мс до 200 мс.
Погрешности БНС
- Ошибка определения координат с помощью ИНС при отсутствии коррекции по скорости (демпфирования от доплеровского лага (ДЛ)) должна быть не более 1500 м за первые 60 минут работы.
- Ошибка определения координат с помощью ИНС при демпфировании от ДЛ должна быть не более 100 м за каждые 60 минут работы.
- Погрешность измерения координат АНПА по данным спутниковой навигационной системы (при всплытии АНПА на поверхность) - до 15 м.
- Погрешность измерения координат АНПА при движении АНПА под водой с использованием ИНС и ДЛ: - до 0.5 км/ч.
- Погрешность измерения скорости движения АНПА - 0,02 м/сек.
- Погрешность измерения глубины погружения - не хуже 0,25% от предельного значения глубины 6000 м.
- погрешность измерения курса 1 град,
- погрешность определения углов крена и дифферента не более 0,5 град
 |
|
Вид окна оператора после выполнения миссии на борту АНПА. Красным кружком обведена траектория, на форму которой следует обратить внимание
|
 |
|
Результаты симуляции миссии в режиме off-line. Красным кружком обведена траектория, на форму которой следует обратить внимание
|
|
 |
|
Блок автопилота
|
 |
|
Магнитный компас
|
 |
|
Датчики угловых скоростей
|
 |
|
Антенна доплеровского лага
|
|
